Im Mittelalter befand sich an Stelle des Rathauses ein Pfleghof des Frauenklosters Pforzheim. Dieser Pfleghof diente der Aufbewahrung von Naturalien, die dem Kloster in Ingersheim zustanden. Nachdem der Ort württembergisch geworden war, verlor der Pfleghof seine Funktion. 1570 erwarb die Gemeinde den Pfleghof und nutzte ihn als Rathaus.
Das Rathaus wurde im Verlauf der Jahrhunderte mehrfach umgebaut: Die ersten großen Umbauten waren im 17. Jahrhundert, als das Erdgeschoss für den Marktbetrieb umgebaut wurde, die letzte große Modernisierung war im Jahre 1958. Mit dem Bau des neuen Rathauses 1995/96 verlor es seine Funktion als Verwaltungsmittelpunkt und beherbergt heute das Gemeindearchiv und die Büros verschiedener gemeinnütziger Vereine sowie die Sozialstation Ingersheim.
Die Georgskirche in Kleiningersheim wurde im Jahre 1601 unter der Leitung des Stuttgarter Baumeisters Hans Braun, einem Mitarbeiter Heinrich Schickhards erbaut. Nachdem der Vorgängerbau, die alte St. Georgskapelle im Schlossbereich zu klein geworden war, hatte die Gemeinde eine alte unterkellerte Scheune erworben und darauf die heutige Georgskirche errichtet. 1602 war das Gebäude mit dem Glockenturm vollendet.
Die Kirche hat ihren Namen vom Heiligen Martin, einem römischen Soldaten und späteren Bischof von Tours (Frankreich). Dieser lebte im 4. Jahrhundert und wurde der Schutzheilige der germanischen Franken. Von ihm erzählte man, er habe an einem kalten Wintertag seinen Mantel mit einem Bettler geteilt. Durch diese Tat wurde er zum Vorbild christlicher Nächstenliebe.
Die Martinskirche hat mehrere Um- und Anbauten erfahren. In Kriegszeiten suchten die Dorfbewohner Schutz in der Kirche und in dem ummauerten Kirchhof. Die Kirche selbst hat gotische Bauelemente (Spitzbogenfenster), wurde aber verschieden umgebaut.
Die Kirche ist älter, als der jetzige Bau erkennen lässt. Die Lage auf dem in das Neckartal vorragende Bergvorsprung, die Benennung nach dem Schutzpatron der Franken und schließlich die Tatsache, dass während des Mittelalters die Kirche ein Mittelpunkt für andere Dörfer in der Nachbarschaft war, sprechen dafür, dass die Anfänge der Kirche bis in die frühen Zeiten des Christentums zurückreichen.
Nachdem die Burg in der Mitte des 16. Jahrhunderts durch Krieg und Not verfallen war, errichtete Ritter Caspar Nothaft direkt neben der Burg um 1580 das Schloss im Renaissance-Stil, so etwa, wie es auch heute noch aussieht. 1600 gab der Herzog von Württemberg das Schloss als Lehen an den geheimen Regierungsrat Melchior Jäger aus Gärtringen. 1726 erwarb Generalmajor Freiherr von Wöllwarth das Schloss - es wurde jedoch später vom Herzog von Württemberg wieder zurück gekauft. Anfang des 20. Jahrhunderts wurde das Schloss von dem Fabrikanten von Ostertag-Siegle, der es gründlich renovieren ließ, gekauft. 1921 verkaufte von Ostertag-Siegle das Schloss an den Oberstleutnant von Radowitz, der mit seiner Familie hier lebte.
Die einzige Gelegenheit die Schlossmauern von innen zu besichtigen, bietet sich bei der Veranstaltungsreihe "Kultur im Schloss".
Zwei mehrowingerzeitliche Friedhöfe nördlich und nordöstlich des alten Ortskernes bezeugen eine frühe mittelalterliche Ansiedlung. Diese Zeugen beweisen, dass im 6. und 7. Jahrhundert, als das fränkische Königsgeschlecht der Merowinger über weite Teile Mitteleuropas herrschte, vermutlich im Bereich des alten Ortskernes, entweder ein Einzelhof oder schon ein kleines Dorf errichtet worden ist. Diese Funde sind jedoch nicht die frühesten Zeugnisse einer Besiedelung auf Ingersheimer Gemarkung.
Quelle: Heimatbuch Ingersheim, 1979, Dr. Dieter Planck
Der Bildhauer Jörg Failmezger aus Pleidelsheim hat für die Gemeinde als kostenlose Leihgabe auf der Fläche des alten Friedhofes hinter dem Rathaus eine Anzahl von Skulpturen aufgestellt.
Jederzeit können Sie mit einem kleinen Spaziergang die Ausstellungsstücke begutachten.